机器人弧焊工作站中一般都会配备单轴或多轴变位机,以便于实现对工件进行多角度、全方位焊接。机器人焊接过程中,变位机通常会与机器人的联动,因此就需要对机器人与变位机进行协调配置,已达到联动的目的。本期就来介绍一下Roboguide软件中机器人与变位机的仿真协调配置。
1.打开上一次保存的弧焊机器人工作站,左侧浏览树中展开CdPair
2.在Leader后点选变位机GP:2 - 2-Axes Servo Positioner,在Follower 后点选机器人GP:1 - ARC Mate 100iC。
3.在$CD_PAIR calibration 属性区下,点选updat $CD_PAIR,如下图所示,然后点击其下的 Calibrate按钮。在弹出的校准确认提示框中,点击OK按钮。
4.在弹出的提示框中,点击是。弹出的重启系统提示框中,点击是按钮。等待重启完成,重启后在$CD_PAIR calibration 属性区下显示Calibration Finished。
5.在Copy to Follower's UF 属性区下,点选UF:2 (U
等待重启完成,重启后变位机与机器人协调设置完成,点击工具栏上的“Save Cell”图标,保存工作站。
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