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一、机器人工作站系统创建
1.创建机器人工作站，机器人模型选择IRB 6640-180/2.55，分别添加焊装抓手、工件、点焊焊枪、点焊焊枪支架，并将其摆放到合适位置。
注：（1）工作站中使用的焊装抓手、工件就是前几期中焊装抓手搬运工件使用的焊装抓手与工件，这里继续使用。（2）点焊焊枪是机器人模型库中的GWT_S10，点焊焊枪支架是在软件建模菜单下创建的模型。
2.从布局创建机器人系统，系统选项配置中选择项目如下图所示。
二、创建固定工具数据（外部TCP）
1.在“基础”菜单下，点击“其他”工具按钮下的小三角，在弹出的下拉菜单中，点选“创建工具数据”，弹出创建工具数据对话框。
2.输入工具数据名称，如FGW_T，机器人握住工具后选择False。
3.点击工具坐标框架下“位置X、Y、Z”后的Values，在其后出现一个小三角，点击这个小三角。
4.弹出位置对话框，在软件工作区点击“选择目标点/框架”捕捉工具，然后点击点焊焊枪上的TCP坐标系，在位置下的数据区域出现坐标数据，点击Accept按钮。
5.点击“旋转rx、ry、rz”后的Values，在其后出现一个小三角，点击这个小三角，在弹出的对话框中点选“RPY”，旋转下输入（0，0，-90），点击Accept按钮。
6.在加载数据下设置重量为80Kg，重心坐标位置为（23.1，-94.9，283.6），点击创建按钮。
7.点击“同步”工具按钮，在弹出的“同步到RAPI”对话框中，保持默认，将配置的数据同步到控制器中。
8.在“控制器”菜单下，打开虚拟示教器，在程序数据，更改simdata数据中的sim_time参数为1，即仿真焊接加压时间为1s。
9.修改完成后，在“基本”菜单下，点击“同步”下的小三角，下拉菜单中选择“同步到工作站”，在弹出的对话框中勾选“DefineSimData”，点击确定按钮，将配置的焊枪数据同步到工作站中。
注：此焊枪是软件自带点焊焊枪，本身已经添加了TCP坐标，我们也可以直接再焊枪自带得TCP坐标的数据属性中参考上述设置对其进行更改，然后直接使用默认得TCP。
10.设置完工具坐标后，就可以顺利得将TCP切换到固定焊枪了。将工具设置为固定焊枪“FGW_T”，点击“手动重定位”按钮，然后点击机器人，可以看到机器人重定位运动重心移动到了固定焊枪的TCP上。
三、添加工件坐标数据
1.在“基础”菜单下，点击“其他”工具按钮下的小三角，在弹出的下拉菜单中，点选“创建工件坐标”，弹出创建工件数据对话框。
2.输入工具数据名称，如FWork，机器人握住工具后选择True。
3.点击用户坐标框架下“取点创建框架”，在其后出现一个小三角，点击这个小三角。
4. 弹出对话框中，选择“三点”，软件工作区点击“捕捉端点”捕捉工具，然后点击工件上如下图所示三点，对话框的数据区域出现坐标数据，点击Accept按钮。
5.在创建工件坐标对话框中，点击创建按钮。此时工件坐标创建完成。
注：默认工件坐标wobj0的与我们自定义的工件坐标FWork*大的区别是，wobj0是机器人握住工件设置为“否”。
四、工具仿真控制信号连接
参考焊装抓手仿真控制信号连接、抓手搬运工件仿真控制信号连接、点焊焊枪仿真控制信号连接配置步骤，在“仿真”菜单下分别为工作站配置基于事件管理器的抓手仿真控制信号、抓手搬运工件仿真控制信号连接、点焊焊枪仿真控制信号。
五、示教编程
1.在“基本”菜单下，点击“路径”下的小三角，选择“空路径”，在左侧浏览树中创建Path_10。
2.双击Path_10，将其重命名为Home。
3.重复1~2步骤，为机器人创建抓取工件程序、点焊程序、放置工件程序，并分别命名为Pick、SpotPath、Drop。
4. 在右下角的示教指令区域，设定合适的指令。
5.右击创建的Home程序，在弹出的快捷菜单中，点击“设定为激活”。
6. 使用“手动线性”与“手动重定位”按钮，拖动机器人至合适位置，如下图所示，然后点击“示教指令”按钮，为机器人示教Home点。示教完成后，在“Home”程序下出现示教指令。
7.参考步骤4~6，分别为机器人示教Pick、SpotPath、Drop程序。
示教机器人Pick、Drop程序程序时，TCP选择ToolFrame
注：示教搬运程序时，需要抓手抓住工件，操作步骤如下：
（1）在“控制器”菜单下，点击“控制面板”工具按钮，在弹出的控制面板对话框中，操作模式点选为“手动”模式。
（2）在“仿真”菜单下，点击“I/O仿真器”工具按钮，在弹出的I/O仿真器对话框中，过滤器下选择“数字输出”，下方的操作区出现控制抓手的信号DO1与控制焊枪的信号doCloseGun，点击相应的信号可实现相关的操作。
8.右击主程序main，在弹出的快捷菜单中点击“插入过程调用”，并在子程序选项中点选需要调用的子程序。
9.主程序调用子程序要按照工艺过程依次对应调用。
示教机器人Pick、Drop程序程序时，TCP选择Tool
注：示教搬运程序时，需要抓手抓住工件，操作步骤如下：
（1）在“控制器”菜单下，点击“控制面板”工具按钮，在弹出的控制面板对话框中，操作模式点选为“手动”模式。
（2）在“仿真”菜单下，点击“I/O仿真器”工具按钮，在弹出的I/O仿真器对话框中，过滤器下选择“数字输出”，下方的操作区出现控制抓手的信号DO1与控制焊枪的信号doCloseGun，点击相应的信号可实现相关的操作。
8.右击主程序main，在弹出的快捷菜单中点击“插入过程调用”，并在子程序选项中点选需要调用的子程序。
9.主程序调用子程序要按照工艺过程依次对应调用。
六、仿真运行
1.在基本菜单下，点击“同步”按钮，在弹出的对话框中保持默认，点击确定按钮，将工作站中配置好的数据同步到控制器中。
2. 点击“仿真”菜单，点击“仿真设定”按钮，在弹出的对话框中，设置进入点为main，点击关闭按钮。
3.点击“播放”按钮，机器人开始仿真运行，直至完成搬运为止。机器人运行停止后，可点击“重置”按钮，恢复机器人与工件原始位置，以便重新仿真运行机器人。
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