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常见的ABB机器人上下料方式
•采用框架式机器人机床上下料（机床成直线布置）•地装机器人搬运地装机器人搬运（机床成岛式布置机床成岛式布置）
•地装机器人+运动导轨式搬运（机床成直线布置）
•采用采用TOP-MOUNT机器人搬运机器人搬运（机床成直线布置机床成直线布置）
采用框架式机器人机床上下料：
缺点：•安装时要求机床的上下料位置必须被调整水平以适合手爪抓取。
•专门设备年产量比较小专门设备年产量比较小，可靠性不是*高可靠性不是*高。
•由于只能在Z方向垂直运动，要求机床必须顶部开孔。
•难以实现单爪抓取2个工件的动作。
•无法实现工件的翻转放置。必须配置翻转台。
•需要比较高的车间建筑物高度需要比较高的车间建筑物高度。
地装机器人搬运（岛式加工单元岛式加工单元）：使用6轴机器人，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。
优点：•安装简单，施工时间短。
•机器人技术高度可靠机器人技术高度可靠，生产效率有保障生产效率有保障。
•可以实现单爪抓取2个工件的动作。
•可以实现工件的翻转放置。必须配置翻转台。
•车间建筑物高度要求低。
•可以使用FANUC机器人的各种先进功能。
•编程操作简单。
缺点:•使用地面空间使用地面空间，机床保养和夹具更换麻烦机床保养和夹具更换麻烦。
•机器人只能从侧面进入机床。
Topp mount 机器人系统机器人系统：Top mount系统采用和普通机器人同样的机械和控制系统制系统，，高度质量可靠高度质量可靠。
优点:•可以结合FANUC**的智能机器人技术（视觉功能）实现更多先进功能实现更多先进功能。
•和专机同样拥有节约地面空间的优点。
•和地装机器人拥有同样可以实现复杂动作的可能和地装机器人拥有同样可以实现复杂动作的可能。
•可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案，缩短导轨的长度。
•和专机相比不需要非常高的车间空间，方便行车的安装和运行。
•可以实现单手抓取可以实现单手抓取22个工件的功能个工件的功能，节约生产时间。
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