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工业机器人应用*广的一个领域就是汽车制造行业，而在汽车生产线中机器人无论是进行弧焊、点焊、喷涂工作，还是进行检测、抛光、打磨工作，这其中都离不开机器人的搬运应用。因此，工业机器人的搬运在仿真工作中也占有很大的比重。
Robotstudio软件是ABB机器人自身的一个虚拟仿真与离线编程软件，它除了带有一个完整的机器人模型库外，还带有一个包含工具、工装等外围设备的设备库。然而这个设备库并不是包罗万象的，很多仿真中需要的设备模型都没有提供，所以就需要仿真人员自己来制作了，比如在搬运仿真中常用的抓手工具。
一、数模导入
1.将抓手数模进行拆分，将动的部分拆分为一组，如压臂；不动的部分拆分为另一组，如抓具Base。如下图所示（详细拆分步骤可参考《DELMIA教程之C型焊枪运动机构创建》中相关章节内容）。然后将拆分后的数模保存为Robotstudio能够识别的数模格式，如.stl格式。
2.创建机器人工作站，机器人模型选择IRB 6640-180/2.55，系统选项配置中选择Chinese和709-1 DeviceNet Master/Slave，其他选项保持默认。
3.在“基本”菜单下，点击“导入几何体”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“浏览几何体”（或使用快捷键Ctrl+G），导入工件数模。左侧浏览树中右击导入的数模，选择“修改”→“设定颜色”，将数模更改为如下图所示颜色。
二、设定抓手本地原点与框架添加
1.左侧浏览树中全选导入后的数模，右击依次选择“位置”→“放置”→“两点”，在弹出的对话框中，“主点-从下”下选择图中所示A点，“X轴上的点-从”选择图中所示B点，“X轴上的点-到”中输入（100，0，0），点击应用按钮。
2.为了方便下一步的操作，这里需要隐藏地板。点击文件菜单，点击“选项”，在弹出的对话框中左侧图形下点击“外观”，右侧选项中取消勾选“显示地板”、“显示UCS网格”，点击确定并重启软件。
3.右击抓手Base数模文件，依次选择“修改”→“设定本地原点”，在弹出的对话框中，位置输入框中，点击选择抓手Base法兰中点。对话框的方向输入框全部更改为0，点击应用按钮。
4.右击抓手Base数模文件，依次选择“位置”→“设定位置”，在弹出的对话框中方向参数中绕X轴旋转180°，其他参数全部设置为0，点击应用按钮。
5.再次为抓手Base设置本地原点，参数全部设置为0，点击应用按钮。
6.重复3~5步骤，为四个压臂设置本地坐标系，各个对话框输入参数与抓手Base相同。设置完成后，抓手本地坐标系与大地坐标系完全重合，此坐标系将作为工具Base坐标系（工具安装到机器人上时，工具Base坐标系与机器人J6轴上的tool0坐标系重合）。
7.点击“框架”按钮，框架位置的Z轴输入框中输入350，其他参数均设置为0，点击创建按钮，框架被成功创建（此框架将作为工具TCP坐标系原型）。
三、抓手运动机构创建
1.点击“建模”菜单下的“创建机械装置”按钮，在弹出的对话框中，机械装置类型选择“工具”。
2.双击“链接”，在弹出的对话框中，“所选组件”下选择“抓手Base”，点击绿色箭头，并勾选“设置为Base
3.“链接名称”下输入“L2”，“已添加的主页”下选择“压臂1与压臂3”，点击应用按钮。
更多信息请咨询：ABB机器人
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