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弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来进行的，这个程序-般是由操作人员按照焊缝形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。
机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。
“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作，机器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。
ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在-一个主程序，所有例行程序(子程序)与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。
示教器的结构如下图所示，它有示教器与控制柜之间的连接电缆、触摸屏、急停开关手动操作杆、数据备份与恢复用USB接口(可插U盘或移动硬盘等存储设备)、使能按钮、复位按钮等部分组成。
示教器上有12个专用的按键，*上面4个是可编程的预设按键，比如可以作为控制工业机器人抓紧工具和放松工具，外围气路电磁阀的打开和关断等控制。需要在示教器上设置其功能。选择机械单元的按键切换移动模式的按建，此按键可以在机器人的重定位运动和线性运动两者之间进行切换、切换移动模式的按键，如控制机器人1-3轴的运动和-6轴的运动、切换增量的按键、*后下面是启动按键，开始执行程序就用此按键、步退按健、步进按键、停止按键。示教器的功能是处理与机器人系统操作相关的许多功能，因此示教器是由硬件和软件组成的，其本身就是一套完整的计算机。
工业机器人示教器使能键的设置是为保证操作人员人身安全而设置的，示教器使能建是在示教器手动操作摇杆的右侧，操作者用左手的四个手指进行操作，示教器使能键分为两档，手动状态下** 档按下去机器人处于开启状态，第二档按下去机器人处于防护装置停止状态。操纵杆的操作相当于汽车的油门，操纵杆的操作幅度与机器人的运动速度相关，操纵杆的操作幅度大速度越快，反之运动速度就小。
工业机器人示教器使能键的设置是为保证操作人员人身安全而设置的，示教器使能建是在示教器手动操作摇杆的右侧，操作者用左手的四个手指进行操作，示教器使能键分为两档，手动状态下** 档按下去机器人处于开启状态，第二档按下去机器人处于防护装置停止状态。操纵杆的操作相当于汽车的油门，操纵杆的操作幅度与机器人的运动速度相关，操纵杆的操作幅度大速度越快，反之运动速度就小。
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