ABB机器人坐标系主要有以下几种：

世界坐标系（WCS）：也称为全局坐标系，是机器人的参考坐标系。它通常被用于定义机器人的初始位置和方向。

工具坐标系（TCP）：也称为局部坐标系，它基于机器人末端执行器的位置和方向。工具坐标系可以用来定义工具中心点（TCP）的位置和方向，以便在机器人运动中准确地控制工具的姿态。

基座标系（BCS）：也称为基础坐标系，它是基于机器人底座的位置和方向。基座标系用于描述机器人底座的位置和姿态，以及机器人相对于底座的运动。

用户坐标系（UCS）：用户自定义的坐标系，可以用于更灵活地描述机器人的位置和姿态。用户坐标系可以根据实际需要任意设置，可以用于机器人的定位、路径规划等操作。

除了以上四种主要的坐标系外，ABB机器人还支持其他一些辅助坐标系，例如手腕坐标系、关节坐标系等，这些坐标系主要用于机器人的运动学控制和关节位置控制等方面。

需要注意的是，不同型号的ABB机器人可能具有不同的坐标系设置，具体的设置方式可能会略有不同。因此，在使用ABB机器人时，需要根据具体的型号和操作手册进行相应的设置和使用。