以下是ABB机器人的基本指令大全：

1. MOVJ：将机器人从当前位置移动到目标位置，并且在移动过程中关节角保持不变。

   用法：MOVJ p1,j1,p2,j2,p3,j3,p4,j4,p5,j5,p6,j6，其中 p1 到 p6 分别代表目标位置的 XYZ 坐标，j1 到 j6 代表关节角。

2. MOVL：将机器人从当前位置移动到目标位置，并且在移动过程中末端执行器位置保持不变。

   用法：MOVL p1,j1,p2,j2,p3,j3,p4,j4,p5,j5,p6,j6，其中 p1 到 p6 分别代表目标位置的 XYZ 坐标，j1 到 j6 代表关节角。

3. MOVE：将机器人从当前位置移动到目标位置，同时关节角和末端执行器位置都会发生改变。

   用法：MOVE p1,j1,p2,j2,p3,j3,p4,j4,p5,j5,p6,j6，其中 p1 到 p6 分别代表目标位置的 XYZ 坐标，j1 到 j6 代表关节角。

4. SETDO：设置数字输出信号的状态。

   用法：SETDO i, x，其中 i 代表输出信号的编号，x 为 0 或 1，分别表示关掉或打开输出信号。

5. GETDI：获取数字输入信号的状态。

   用法：GETDI i，其中 i 代表输入信号的编号。

6. DELAY：延时一定时间。

   用法：DELAY t，其中 t 代表延时的时间（单位为毫秒）。

7. WAITDI：等待特定的数字输入信号状态。

   用法：WAITDI i, x，其中 i 代表输入信号的编号，x 为 0 或 1，表示等待输入信号达到或离开指定状态。

8. PULSE：控制脉冲输出信号。

   用法：PULSE i, t1, t2，其中 i 代表输出信号的编号，t1 和 t2 分别代表脉冲的持续时间和间隔时间。

这些是基本的ABB机器人指令，可以根据实际应用需求进行组合和修改。请注意，在实际使用时，请确保安全，并按照ABB机器人使用手册中的详细说明进行操作。