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ABB机器人：机器人码垛仿真只需要4点
ABB机器人在定义程序数据时，我们可以将同种类型、同种用途的数值存放在同一个数据中，当我们调用该数据时需要写明索引号来指定我们调用的是该数据中的哪个数值,这就是我们所谓的数组。在RAPID中可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。1）要完成如下码垛，只需要示教下图4个点，即可自动完成计算
2） 上图Target_start表示码垛放置的**个点，
Target_row表示码垛的**个方向上的*远点
Target_column表示码垛第二个方向的*远点
Target_layger表示码垛z方向的*高点
即上图*终会按下图示意顺序码垛
3）通过上述设置，不需要设置坐标系，产片码垛方向与机器人大地xy不平行也没有关系，码垛顺序通过示教即可调整。以下为初始化设置步骤：
确认工具
设置**个方向码垛个数
设置第二个方向个数
设置第三个方向个数
设置抓取及放置的前置高度偏移
手动移动到**个Target_start位置并记录
移动**个方向（row方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动第二个方向（column方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动z方向（layer方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动到抓取位置并记录
移动到Home位置并记录
完成所有设置
点击pp to main，自动运行。
具体实施方式请联系我，码垛在机器人应用中算是成熟的了，但这个行业也还是不太成熟，有待我们一起努力。
确认工具
设置**个方向码垛个数
设置第二个方向个数
设置第三个方向个数
设置抓取及放置的前置高度偏移
手动移动到**个Target_start位置并记录
移动**个方向（row方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动第二个方向（column方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动z方向（layer方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动到抓取位置并记录
移动到Home位置并记录
完成所有设置
点击pp to main，自动运行。
具体实施方式请联系我，码垛在机器人应用中算是成熟的了，但这个行业也还是不太成熟，有待我们一起努力。
