2、路径监控关掉有什么影响？
       路径监控*好不要关掉，否则真的碰撞有可能加重机器人损坏，而且在正常运行时候也可能加重损耗，有可能影响一点路径精度，*好设置下工具数据以及有效载荷还有加速度之类的，让机器人明白的知道自己拿了多少东西，应该怎么“使劲”。
 

 

3、ABB机器人有时会报50021，要如何解决？
       ①检查机器人工具数据内参数的设定尤其是质量重心转动惯量等参数
       ②如有抓取的工件检查有效载荷是否设置正确
       ③降低容易出现该故障路径的速度与加速度
       ④检查上臂载荷是否超过了机器人的允许上臂载荷等。