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ABB机器人如何自动保存诊断信息？
（1）针对“发生错误时指定信号触发来自动保存诊断”，如果我们同时想监控指定信号和其相关信号来进一步缩小故障范围，我们该怎么做？你会说用RobotStudio signal analyzer online 来实时记录信号，完全可以，但是，如何碰到一个月才出现一次的问题，你开一个月吗？不需要这么做，只需简单的在Service_debug.cmd中写上这么一句，
例：
invoke entryeio_trace_signalsstrarg"RunChainClosed,MotorIsOn,sdoCycleOn,ReposFinished,c1Connected,c1WaitWObj,c1DropWObj,c1NullSpeed" -nomode（引号中用逗号分开的就是要监控的信号）
然后呢，当保存好诊断之后，这些信号日志就会静静的呆在某个“灯火阑珊处”，具体分析方法属于诊断高级教程范畴，后续会有考虑会写，本篇先略过。
（2）写给喷涂机器人的，特有的一些工艺参数信息、IPS通讯状态、IPS故障信息等我们也可以一并记录在诊断中，就是说在保存诊断时这些信息也是自动写入诊断的，在一个叫pntsup_ips_dump_show.txt的文件中，
例：
invoke entryeio_trace_signalsstrarg"RunChainClosed,MotorIsOn,sdoCycleOn,ReposFinished,c1Connected,c1WaitWObj,c1DropWObj,c1NullSpeed" -nomode（引号中用逗号分开的就是要监控的信号）
然后呢，当保存好诊断之后，这些信号日志就会静静的呆在某个“灯火阑珊处”，具体分析方法属于诊断高级教程范畴，后续会有考虑会写，本篇先略过。
（2）写给喷涂机器人的，特有的一些工艺参数信息、IPS通讯状态、IPS故障信息等我们也可以一并记录在诊断中，就是说在保存诊断时这些信息也是自动写入诊断的，在一个叫pntsup_ips_dump_show.txt的文件中，
我们要做的就是根据需求在文件HOME/ipsdata/node1/ sysdump.bat中添加指令，例：
Ips A1Atom ws
Ips A1AtomFS ws
Ips A1AtomIP ws
Ips A1Shape ws
Ips A1ShapeFS ws
Ips A1ShapeIP ws
Node 9 ips acu ws
Node 9 ips systemload ws
Node 9 ips can1load ws
Ips A1AtomFS ws
Ips A1AtomIP ws
Ips A1Shape ws
Ips A1ShapeFS ws
Ips A1ShapeIP ws
Node 9 ips acu ws
Node 9 ips systemload ws
Node 9 ips can1load ws
我们主要观察一下一些工艺设备的信号和通讯负载。添加完成之后也是同样需要重启控制器。
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