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ABB机器人 — 批量扩大轨迹点位与修改姿态
1. 对于上图的工件，如果希望机器人沿着曲面边缘完成路径，且机器人姿态需要实时垂直于当前面，如何实现？完成后，又希望自动生成的轨迹能自动整体收缩（比如沿着边缘涂胶，实际轨迹需要收缩否则涂胶都会在边缘堆积）
2. 可以利用自动轨迹功能。
3. 如上图，选择合适的工具和坐标系，选择自动路径
4. 在ROBOTSTUDIO*下方，选择合适的运动语句模板
5. 选择合适的参照面（生成的点位会默认垂直于这个面，点位的X方向默认会沿着轨迹前进方向，这点很重要，后续批量收缩点位也是利用这个特性）
2. 可以利用自动轨迹功能。
3. 如上图，选择合适的工具和坐标系，选择自动路径
4. 在ROBOTSTUDIO*下方，选择合适的运动语句模板
5. 选择合适的参照面（生成的点位会默认垂直于这个面，点位的X方向默认会沿着轨迹前进方向，这点很重要，后续批量收缩点位也是利用这个特性）
6. 点击“创建”。
7. 可以通过右击点位，“查看目标处工具”，显示所有点位的工具姿态。
8. 希望此时所有点朝产品中心收缩3mm（即轨迹收缩，离开边缘）。可以注意到此时所有点位的Y方向与前进的X方向垂直且指向产品中心。
9. 右击点位，选择“修改目标”，“设定位置”
9. 右击点位，选择“修改目标”，“设定位置”
11. 会发现所有点位已经收缩3mm
12. 此时所有点位姿态如下图
13. 希望此时点位Z方向不变（即垂直于当前面），但x方向基本一致朝前（即避免运动过程机器人工具过度旋转），可以使用“对齐”功能
14. 选中需要“对齐”的点位，不要选中“要参考的点位”，点击“修改”下的“对准目标点方向”，
15. 选择要参考的点位，默认z轴方向不点，x对准，“应用”后效果如下
更多信息请咨询：ABB机器人
