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ABB机器人：机器人那些需要的感觉能力
给ABB机器人装备什么样的传感器，对这些传感器有什么要求，这是设计机器人感觉系统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应当完全取决于机器人的工作需要和应用特点。
■触觉能力:主要指确定工作对象是否存在，以及它的尺寸大小和形状等。
■接近觉:主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离的传感器。接近觉界于触觉与视觉之间。
■视觉:孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。
■压觉:主要用于检测机器人与作业对象之间接触面的法向压力值的大小。
■滑觉:主要用于检测物体因自重相对于机器人手爪的滑移量的大小。
1、内传感器:
内传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。
■具体检测的对象有:
a、关节的线位移、角位移等几何量; 速度、角速度、加速度等运动量;
b、倾斜角、方位角、振动等物理量。
c、内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数。
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