QQ
ABB机器人二次开发：连接机器人控制器即在网络中扫描机器人控制器
ABB机器人除了具备优异的控制系统外，还对外扩展了丰富的二次开发接口，即PC SDK。使用PC SDK接口可以在PC上开发自定义的操作界面，用来控制任何一款具有IRC5控制器的ABB机器人。同时，它还可以开发用于与控制器交互的RobotStudio仿真软件的插件。 使用PC SDK，可以创建一个应用程序，该应用程序可以连接到一个或多个，真实或虚拟的机器人IRC5控制器。本期，为大家介绍一下连接机器人控制器的**步，即在网络中扫描机器人控制器。
一、项目创建
在Visual Studio中创建新项目，项目模板选择C#下的“Windows 窗体应用（.NET
二、窗口布局
1.在项目自动生成的窗口中添加一个ListBox公共控件与1个Button公共控件，并为两个公共控件设置属性参数。
ListBox公共控件属性设置
GridLines：True
View：Details
columnHeader1：系统名称
columnHeader2：IP地址
columnHeader3：系统版本
columnHeader4：控制器名称
Button公共控件属性设置
Text：扫描控制器
属性设置完成后，将控件调整大小后在窗口中进行合理布局，如下图所示。
三、开发接口引用
ABB机器人二次开发包安装完成之后，默认安装位置为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08，因此要浏览到此文件目录位置，并将其中的ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目引用中。
2.在Form1窗口类中声明机器人控制器网络扫描器成员变量，代码如下所示。
四、代码编写
1.双击Botton公共控件，打开代码编辑窗口。首先在代码编辑页面的上部添加ABB机器人二次开发相关的命名空间，代码如下所示。
2.在Form1窗口类中声明机器人控制器网络扫描器成员变量，代码如下所示。
五、运行测试
ABB机器人PC SDK二次开发软件的运行测试有两种方式：
真机运行测试，即与真实的机器人通信进行运行测试，真机测试时需要机器人控制系统中安装了“616-1 PC Interface”选项。
更多信息请咨询：ABB机器人
