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什么时候我该用什么指令控制ABB机器人呢？
ABB机器人的教学是比较完善的，ABB的指令在百度上也能够轻易搜索到。当ABB机器人在走轨迹的时候，转弯与直线的指令都是不一样的，但是区别不大直线MoveL、转弯MoveC。
一、运动控制指令- AccSet：
AccSet Acc, Ramp;Acc:机器人加速度百分率。(num)
Ramp: 机器人加速度坡度。(num)
应用:当机器人运行速度改变时, 对所产生的相应.加速度进行限制,使机器人高速运行时更平缓,但会延长循环时间,系统默认值为AccSet 100, 100;。
AccSet Acc, Ramp;Acc:机器人加速度百分率。(num)
Ramp: 机器人加速度坡度。(num)
应用:当机器人运行速度改变时, 对所产生的相应.加速度进行限制,使机器人高速运行时更平缓,但会延长循环时间,系统默认值为AccSet 100, 100;。
限制:
机器人加速度百分率值*小为20 ,小于20以20计,机器人加速度坡度值*小为10，小于10以10计。机器人冷启动, 新程序载入与程序重置后,系统自动设为默认值。
二、运动控制指令- VelSet应用:
对机器人运行速度进行限制,机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令VelSet后, 实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不.超过机器人*大运行速度,系统默认值为VelSet 100, 5000;。
限制:机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量[\T]时，*大运行速度将不起作用。Override 对速度数据(speeddata)内所有项都起作用,例如: TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。
机器人加速度百分率值*小为20 ,小于20以20计,机器人加速度坡度值*小为10，小于10以10计。机器人冷启动, 新程序载入与程序重置后,系统自动设为默认值。
二、运动控制指令- VelSet应用:
对机器人运行速度进行限制,机器人运动指令中均带有运行速度,在执行运动速度控制指令VelSet后, 实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不.超过机器人*大运行速度,系统默认值为VelSet 100, 5000;。
限制:机器人冷启动,新程序载入与程序重置后,系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量[\T]时，*大运行速度将不起作用。Override 对速度数据(speeddata)内所有项都起作用,例如: TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。
三、运动控制指令- PathResol实例:
MoveJ p1, v1000 , fine, tool1 ;PathResol 150 ;机器人在临界运动状态(重载、高速、路径变化复杂情况下接近*大工作区域)，增加路径控制值，可以避免频繁死机。外轴以很低的速度与机器人联动, 增加路径控制值，可以避免频繁死机。机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高的路径采样时间,需要减小路径控制值。机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。
运动控制指令- PathResol
限制:机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则,机器人将默认--个停止点,并且显示错误信息50146。机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行( Restart )。.
以下情况机器人将自动恢复默认值100%。cs机器人冷启动。c3.系统载入新的程序。cx3程序重置( Start From Beginning )。
限制:机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则,机器人将默认--个停止点,并且显示错误信息50146。机器人正在更改路径控制值时,机器人被强制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运行( Restart )。.
以下情况机器人将自动恢复默认值100%。cs机器人冷启动。c3.系统载入新的程序。cx3程序重置( Start From Beginning )。
四、输入输出指令- AliasIO：
AliasIO FromSignal, ToSignal;FromSignal:机器人系统参数内所定义的信号名称。(signalx or sring )ToSignal:机器人程序内所使用的信号名称。( signalx)
AliasIO FromSignal, ToSignal;FromSignal:机器人系统参数内所定义的信号名称。(signalx or sring )ToSignal:机器人程序内所使用的信号名称。( signalx)
应用:对机器人系统参数内定义的信号名称进行化名，给机器人程序使用，一般使用与LoadedModules或Built-in Modules内。例如:多台机器人使用相同系统参数。
