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ABB机器人基础中的小知识
ABB机器人基础中的小知识：
A 、操纵器（所示为普通型号）
B1、IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。
B2 、IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。
C、RobotWare 光盘包含的所有机器人软件。
D、说明文档光盘。
E、由机器人控制器运行的机器人系统软件。
F、RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudioOnline 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。
G、带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。
H 、与控制器连接的 FlexPendant，
J、网络服务器（不随产品提供）。 可用于手动储存：
二、RobotWare 成套机器人系统 说明文档：
在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！
三、PC K 服务器的用途：
使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。
手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。
手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。
在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。
M、 RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。
N、 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！
四、i/o 数 据
dionum 数字值：取值为0或1用于处理数字i/o信号，数字i/o信号中0作为低电平0~0.7v，1作为高电平3.4~5.0v
signaldi/do 数字输入/输出信号：二进制值输入、输出 如开关接通是1，断开是0
signalgi/go 数字量输入/输出信号组：多个数字量输入或输出组合配合使用。
signalai 模拟量输入：例通过温度采样器采集到一个温度值，就要经过变送器转换，转换成PLC能够识别的二进制数
signalao 模拟量输出：数据-变送器-执行机构
五、运 动 相 关 数 据
robtarget 位置数据：定义机械臂和附加轴的位置
robjoint 关节数据：定义机械臂各关节位置
speeddate 速度数据：定义机械臂和轴移动速率，包含四个参数：
v_tcp 表示工具中心点速率，单位mm/s；
v_ori 表示TCP重定位速率，单位（°）/s；
v_leax 表示线性外轴的速率，单位mm/s；
v_reax 表示旋转外轴速率，单位（°）/s
zonedata 区域数据：一般也称为转弯半径，用于定义机器人轴在朝向下一个移动位置前如何接近编程位置
tooldata 工具数据：用于定义工具的特征，包含工具中心点（TCP）的位置和方向，以及工具的负载
wobjdata 工件数据：用于定义工件的位置及状态
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