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离线编程模块是机器人编程语言的拓展，机器人编程讲言是通过符号来描述机器人动作的一种手段。一 般的机器人语言采用了计算机高级程序 语言中的程序控制结构，井根据机器人编程的特点，通过设计专用的机器人控制语句及外部信号交互语句来控制机器人的运动，从而增强了机器人作业描述的灵活性。
1.运动指令
运动指令使机器人按指定的运动方式执行程序。*常见的运动指令有以下两种:1)直线运动指令
直线运动指令需指定运动速度和运动的终点，机器人TCP (工具中心点)以给定的速度，按直线插补规律从当前点运动到终点。
2)圆弧运动指令
圈弧运动指令需要指定运动速度，圆弧终点及中间某一一点。执行程序时，机器人TCP将以给定的速度，沿着当前点、中间点及终点确定的圆弧运动。
2.程序控制指令
与其它高级语言类似，机器人语言主要包括条件和循环两种程序控制指令，在逐步执行的运动指令中，插入程序控聊指令，可以使机器人进入分支程序成转入着环程序执行相应的作业任务。
3.函数库
机器人面数库风有强大的功能，但含有三角反三角酒数、网络通信函数、位运算函数。
参数体指的是机器人运动指令中的关节脉冲值和直角坐标值，分别以C000X数组和P000X数组形式表示，其中关节脉冲值指的是机器人各关节电机的脉冲数，直角坐标值指的是机械接口坐标系相对于机座坐标系(或用户坐标系)的空间位置和姿态。
命令行NOP与END之间的指令体包含了机器人需要执行的各种运动与控制命令。在弧焊机器人同步工作站的作业程序中，命令行常用的指令有:运动指令MOVJ (关节插补，采用点位控制)、MOVL (直线插补，采用连续轨迹控制)和MOVC (圆弧插补，采用连续轨迹控制)以及控制指令CALL (调用子程序)、NOP (执行部分的开始标志)、END(作业程序结束标志)和TIMER (延时)等。
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