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ABB工业机器人编程通常有两种方法：一、使用示教器现场示教编程，二、使用离线仿真软件自动生成路径轨迹。
对于简单的直线或圆弧，通过现场示教就可生成机器人运行轨迹。但是对于一些不规则的形状，若是采用现场手动示教编程生成机器人运行轨迹，恐怕就没那么容易了。
这时，我们可以使用Robotstudio软件自动生成机器人运行轨迹，这种方法既方便又快捷，而且生成的轨迹锲合度非常之高，令人乍舌。在模具毛坯的打磨、抛光、去毛刺应用中，使用自动生成轨迹是一种行之有效的方法。
1.在“基本”菜单下，点击“导入几何体”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“浏览几何体”，或使用快捷键Ctrl+G，导入工件数模，并调整至合适位置。
2.在“建模”菜单下，点击“表面边界”按钮，然后点击“选择表面”捕捉工具，再点击工件边缘上表面。
此时，对话框的“选择表面”中出现选择的表面名称，如下图所示，点击创建，生成“部件_2”（即为创建的表面边界），它将作为机器人运行的参考轨迹。
3.在“基本”菜单下，点击“路径”下的小三角，弹出的下拉菜单中选择“自动路径”，点击“选择曲线”捕捉工具，然后依次点击工件边缘曲线，选中的曲线上会出现坐标系。
4.在自动路径对话框中，点击“参照面”下的输入框，然后点击工件上选中曲线所在的上表面，此时参考面输入框中出现表面名称。
5.展开“Wobj0_of”，显示自动生成的目标点，右击目标点Target_10，依次选择“查看目标处具”→“AW_Gun_PSP_25”，此时机器人工具出现在目标点Target_10上。
6.可以看出，工具在这一点的姿态机器人是不可能到达的，需要将其旋转相应的角度。右击Target_10目标点，依次选择“修改目标”→“旋转”，在弹出的对话框中“参考”下选择本地，并设置绕Z轴旋转-90°，点击应用按钮，焊枪旋转至可达姿态。
7.按住Shift键，选择除Target_10以外的全部目标点，右击依次选择“修改目标”→“对准目标点方向”，在弹出的对话框中，参考下选择Target_10目标点，对准轴选择X，锁定轴为Z。
8.选中所有目标点，可以看出工具姿态全部修改为可达姿态。
9.右击Target_10目标点，选择“参数配置”，在弹出的对话框中选择合适的配置参数（主要看当前机器人各轴旋转角度，尽量不要接近极限）。
10.在“路径与步骤”下右击Path_10，依次旋转“自动配置”→“线性/圆周移动指令”，机器人沿着工件边缘运行一周，完成自动配置。
11.右击Path_10，点击“沿着路径运动”，可在软件工作区看到机器人沿着工件边缘运行一周。
12.在“基本”菜单下，点击“同步”下的小三角，选择"同步到RAPID"，在弹出的对跨框中“同步“下全部勾选，点击确定按钮，将程序同步到控制器中。
13.在“仿真”菜单下，点击“仿真设定“按钮，在弹出的对话框中，进入口选择Path_10，点击关闭按钮。
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