1.1，WaitTime

此指令分辨率是0.001s，也就是1毫秒，***小值为0，***大不受限制。

例如：WaitTime 0.5; 表示程序执行等待0.5秒。

WaitTime 0; 表示程序执行等待0秒。

WaitTime \InPos,0; 表示程序执行进入等待，直至机械臂和外轴已静止。

WaitTime \InPos,1; 表示程序执行进入等待，直至机械臂和外轴已静止开始计时1秒。

1.2，offs

此函数是指相对于工件坐标系做一个xyz的偏移。

例如：MoveL Offs(NOKPut4,0,0,30),v1000,fine,tool1; 将机械臂移动至距位置NOKPut4（沿z方向）30 mm的一个点。

NOKPut3 := Offs (NOKPut4, 5, 10, 15);

MoveL NOKPut3,v300,fine,tool1; 表示机械臂位置NOKPut4沿x方向移动5 mm，沿y方向移动10 mm，且沿z方向移动15 mm。到达NOKPut3。

这两种写法都可以。

1.3，CRobT

此函数是指用于读取机械臂和外轴的当前位置。简单说就是VAR robtarget p42:=[[1635.71,0.00,2005.00],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];。

例如：MoveL p12, v300, fine, tool0;

p42 := CRobT();

把机器人p12的当前位置赋值给p42，这里的P42为变量不是常量区别在于如何定义，用VAR定义。

1.4，WaitDO

此指令是指用于等待数字信号输出已经设置的值

例如：WaitDO PN_O01, 1; 表示等待PN_O01值为1。

WaitDO PN_O01, 0; 表示等待PN_O01值为0。

1.5，WaitDI

此指令是指用于等待数字信号输入已经设置的值

例如：WaitDI PN_I01, 1; 表示等待PN_I01值为1。

WaitDI PN_I01, 0; 表示等待PN_I01值为0。

1.6，TEST

此指令是指赋不同的值，操作不同的程序，说白了就是case of。

例如：TEST reg1

CASE 1,2,3:

Clamp;

CASE 4:

UnClamp;

DEFAULT:

TPWrite "1234";

ENDTEST

表示当reg1等于1或2或3时调用Clamp程序，当reg1等于4时调用UnClamp程序，等于其他值示教器显示输出1234

1.7，IF

此指令是指根据IF的条件，操作不同的程序。

例如：IF reg1 > reg2 THEN

Clamp;

ELSEIF reg3 < reg4 THEN

UnClamp;

ELSE

TPWrite "1234";

ENDIF

表示当reg1 大于reg2时调用Clamp程序，当reg3小于reg4时调用UnClamp程序，其他情况示教器显示输出1234。

1.8，WHILE

此指令是指根据WHILE的条件，操作不同的程序。

例如：WHILE reg1 < reg2 DO

reg1 := reg1 + 1;

ENDWHILE

表示当只要reg1 < reg2，则重复WHILE块中的指令。

1.9，1.10，RESET,SET

此两指令是指清空变量的值为0和设置变量的值为1

例如：Reset PN_O01;表示把PN_O01设置为0

Set PN_O01;表示把PN_O01设置为1

说明：RESET,SET和SetDo功能类似。