应用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是***的。

1、应用程序(Program)的组成：

主模块(Mainmodule)

主程序(Mainroutine)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

程序模块(Programmodules)

程序数据(Programdata)

例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成：

系统数据(Systemdata)

例行程序(Routines)

所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、编程窗口：

1、菜单键File：

1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)

2、 New:新建一个程序。

3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

5 、Print: 打印程序，现已经不使用。

6、 Preferences:定义用户化指令集。

7、 Checkprogram :检验程序，光标会提示错误。

8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

0、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

2、菜单键Edit：

1、 Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。

2 、Copy :复制。

3 、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

4、 GotoTop:将光标移至顶端。

5、 GotoBottom :将光标移至底端。

6 、Mark :定义一块，涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。

8 、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。

9、 Modpos :修改机器人位置，功能键上有。

0、 Search:寻找指令，程序复杂时很有用。

3、菜单键IPL1与IPL2：

IPL1与IPL2为指令目录。

其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3为用户化定义指令目录，可在菜单键File中Preference定义。

4、功能键：

Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

Test为编程窗口与测试窗口切换键。

三、指令：

1、基本运动指令：

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1：目标位置。(robtarget)

v100：运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

（1）速度选择：mm/s

将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。

机器人运行速度属于数据类型speeddata。

常用运行速度在Base模块中已经定义。

特殊速度可自行定义。

max速度为v5000，Base模块中定义***大速度为v7000，***大速度机器人未必能达到。

（2）转弯区尺寸选择：mm

将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。

机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

特殊转弯区尺寸可自行定义。

fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。

zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。

Base模块中已经定义的转弯区尺寸***小为z1，***大为z200。

尽量使用较大的转弯区尺寸。

（3）参变量：

光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。

[Conc](switch)

协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。

[ToPoint](robtarget)

在采用新指令时，目标点自动生成*。

[V](num)

定义速度mm/s。

[T](num)

定义时间s。通过时间决定速度。

[Z](num)

定义转弯区尺寸mm。

[Wobj](wobjdata)

采用工件系座标系统。

（4）函数Offs()：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

为了***确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。

Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。

将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、转轴运动指令：

MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1

jpos1：目标位置。(jointtarget)

v100：运行速度mm/s。(speeddata)

z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心点TCP。(tooldata)

3、输入输出群指令：

do指机器人输出信号。

di指输入机器人信号。

输入输出信号必须在系统参数中定义。

输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。

（1）输出信号指令：

A、输出输出信号指令：set dol

do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令：Reset do1

do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1

do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。

参变量：

[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。

（2）输入信号指令：

WaitDI di1, 1

di1：输入信号名。(signaldi)

1：状态。(dionum)

参变量：

　·[MaxTime](num)等待输入信号***长时间s。

　·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。

如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过***长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过***长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在***长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过***长等待时间，逻辑量置为TRUE。

4、通信指令(人机对话)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）写屏指令：PWrite String

tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令***多显示80个字符。

（3）功能键读取指令：TPReadFK,　Answer ,　Text ,　FK1 ,　FK2. FK3, FK4 ,　FK5

Answer：赋值数字变量。(num)

Text：显示屏显示的字符串。(string)

FK1：功能键1显示的字符串。(string)

FK2：功能键2显示的字符串。(string)

FK3：功能键3显示的字符串。(string)

FK4：功能键4显示的字符串。(string)

FK5：功能键5显示的字符串。(string)

在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

5、程序流程指令：

（1）判断执行指令IF：

　·IFTHEN 符合条件，

“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。

ENDIF

　·IFTHEN 符合条件，

“Yes-part” 执行“Yes-part”指令。

ELSE 不符合条件，

“Not-part” 执行“Not-part”指令。

ENDIF

　·IFTHEN 符合条件，

“Yes-part1” 执行“Yes-part1”指令。

ELSEIFTHEN 符合条件，

“Yes-part2” 执行“Yes-part2”指令。

ELSE 不符合与条件，

“Not-part” 执行“Not-part”指令。

ENDIF

（2）循环执行指令WHILE：

　·reg1:=1;

WHILEreg1<5DO 循环至不符合条件reg1<5，

reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才执行ENDWHILE后指令。ENDWHILE

循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。

6、程序运行停止指令：

（1）停止指令Stop：

机器人停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。

（2）停止指令Exit：

机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序***行。机器人程序必须从头运行。

（3）停止指令Break：

机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。

7、计时指令：

（1）时钟复位指令：ClKReset Clock

Clock：机器人时钟名称。(clock)

（2）时钟启动指令：ClKStart Clock

Clock：机器人时钟名称。(clock)

（3）时钟停止指令：ClKStop Clock

Clock：机器人时钟名称。(clock)

8、速度控制指令：

VelSet ， Override， Max

Override：机器人运行速率%。(num)

Max：机器人***大速度mm/s。(num)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

11、负载定义指令：

GripLoad ， Load

Load：机器人当前负载。(loaddata)

四、例行程序(Routine)：

首先，机器人从进料运输带(Infeeder)抓取工件，放至机器(Machine)中加工，加工完成后，机器人再从机器中将工件取出，放至出料运输带上，完成一个循环。

1、建立新例行程序：

--->菜单键View--->2Routine--->功能键New

　·Name例行程序名称。

***长16个字符，***位必须为字母。

　·Type例行程序类型。共有3种类型。

ROC-普通例行程序

FUNC-函数例行程序

TRAP-中断例行程序

　·InModule当前例行程序所属模块名称。

　·Datatype数据类型，函数例行程序专用。

2、例行程序参数设置：

每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序(Dupl)后，显示屏会显示以上窗口。通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

·Name参数名称。

光标指向参数名称时，功能键出现Text，用来更改参数名称。***长16个字符，***位必须为字母。

Datatype数据类型。

光标指向数据类型时，功能键出现Chang…，用来更改例行程序参数数据类型。

Required必需性选择。

光标指向必需性选择时，功能键出现Yes与No选项，选择Yes，会出现确认符*。

Alt分批输入参数选项。

使用此项功能，必须是非必需参数。光标指向分批输入参数选项时，功能键出现First与Tail选项。

First-开始使用的参数。

Tail-结尾使用的参数。

Mode数据模式。

光标指向必需性选择时，功能键出现In与Inout选项。In-参数使用时，只能读取。Inout-参数使用时，可以读写。

五、机器人的测试：

1、检查程序语法：

--->菜单键File--->7CheckProgram

2、编程窗口(Test)：

--->菜单键View--->5Test

（1）功能键：

tart：启动程序，机器人按程序连续运行。

FWD：机器人程序向前单步运行。

WD：机器人程序向后单步运行。

ModPos：修正机器人运行位置。

Instr：切换至指令窗口。

（2）运行模式选择：

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动模式选择(Running)，此时，功能键显示Cont与Cycle选项。

Cont连续运行模式，程序自动循环执行。

Cycle单循环模式，程序运行完自动停止。

（3）运行速率选择：

在测试窗口按切换键，并且将光标移至运动速率选择(Speed)，此时，功能键显示-%、+%、25%与100%选项，使用功能键确定运行速率。

机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比，***大不超过250mm/s。

-%与+%在1%至5%之间将以1%递增或递减，-%与+%在5%至100%之间将以5%递增或递减。

25%与100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%与100%。

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中，运行速度选择只改变空行程速度，焊接速度不变。

（4）、程序运行指针(》)：

程序运行指针(简称PP)至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪里起执行。

程序运行指针与光标必须指向同一行指令，机器人才能正常启动。

使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置，选择执行的指令。

1、MoveCursortoPP：将光标移至PP位置。

2、MovePPtoCursor：将PP移至光标位置。

3、MovePPtoMain将PP：移至主程序***行。

4、MovePPtoRoutine：将PP移至相应例行程序。

3、删除指令：

将光标移至所要删除的指令行，按删除键，用功能键OK确认。

4、增加指令：

在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口，选择增加指令，被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序***行，会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序***行(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No)，然后用功能键OK确认。

5、修正工作点：

将机器人移动至需要记录的工作点。

将光标移动到需要修正的运动指令，按功能键ModPos修正工作点。

注意此时操作窗口所选择的Tool与Wobj必须与运动指令所使用的一致。

6、停止：

按S-Stop键停止测试，尽量避免直接放开使能器( Enabling device )

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