QQ
1.我们知道，以下代码表示，机器人用当前工具t1的TCP移动到坐标系wobj0下的target_10点，即让当前TCP和wobj0坐标系下的target_10点重合。
PERStooldata t1:=[TRUE,[[31.792631019,0,229.638935148],[0.945518576,0,0.325568154,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];
CONSTrobtarget Target_10:=[[522.290926873,0,471.0320615],[-0.000000201,-0.000000003,1,-0.000000001],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
MoveL Target_10,v200,z1,t1WObj:=wobj0;
2. 在进行打磨等作业时，由于砂纸等产品的损耗，或者需要增大压力，就需要让机器人实际走位置时沿着工具的z方向多压一点，如何实现？
3. 显然，调整点位是不合适的。让TCP的z沿着当前TCP坐标系移动会简单很多。如下图。
即：由于new tcp沿着原有TCP坐标系的Z方向后退，此时让机器人用new tcp走到老位置，就会产生实际工具下压的效果。
4. 对于TCP沿原有工具坐标系移动，可以使用PoserVect(pose, pos)指令，具体为：
t1:=MyTool;!MyTool为标准工具TCPt1.tframe .trans:=PoseVect(mytool.tframe ,[0,0,adjust]);!t1沿着原有mytool坐标系调整，adjust为负，TCP的z往后退，实际机器人会下压
5. 完整机器人代码如下：
PROCtest_polish()set_tool 0;Path_10;set_tool -1;! 设置下压1mmPath_10;ENDPROCPROC set_tool(num adjust)t1:=MyTool;:=PoseVect(mytool.tframe ,[0,0,adjust]);ENDPROCPROC Path_10():=wobj0;:=wobj0;:=wobj0;:=wobj0;ENDPROC
